深圳市科達電子有限公司

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注塑機第一品牌【奧翔機械】長期以來致力于塑膠（粉末）精密射出成型機的研發、制造和銷售。奧翔公司在研發工作上持續投入，不斷創新、開發出多用途、多系列機型，鎖模力從15噸到600噸，射出量從5克到5000克，可滿足不同行業和客戶的需求。公司凝聚了一大批機械行業經驗豐富的管理人員和技術精英，為客戶提供全方位的整廠規劃及技術轉移服務。

　　機械手形式較多，按手臂的坐標形式而言，主要有4種基本形式—直角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式和關節式。

　　球坐標式機械手

　　球坐標式機械手是一種自由度較多、用途較廣的機械手。球坐標式機械手的工作范圍包括一個旋轉運動、兩個旋轉運動、兩個旋轉運動加一個直線運動。

　　1、球坐標式機械手的基本動作

　　(1)手臂上下運動，即俯仰運動。

　　(2)手臂左右運動，即回轉運動。

　　(3)手臂前后運動，即伸縮運動。

　　(4)手腕上下彎曲。

　　(5)手腕左右擺。

　　(6)手腕旋轉運動。

　　(7)手爪夾緊運動。

　　(8)機械手整體移動。

　　2、球坐標式機械手的特點

　　球坐標式機械手的特點是將手臂裝在樞軸上，樞軸又裝在叉形架上，能在垂直面內做圓弧狀上下俯仰運動，它的臂可做伸縮，橫向水平擺動，還可以上下擺動，工作范圍和人手的動作類似。能自動選擇最合理的動作線路，所以工效高。另外，由于上下擺動，它的相對體積小，而動作范圍大。以行程為203mm工作油缸為例，其手臂的上下移動距離就能達到2450mm。若采用圓柱坐標式則其高度就要達到2450mm。

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